Centro de Ciências Computacionais
Rio Grande, 29 de março de 2024
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Introdução ao ROS


Objetivo: Apresentar os conceitos básicos do ROS ( Robot Operating System), mostrando os conceitos básicos, códigos exemplo e algumas ferramentas disponibilizadas para facilitar o desenvolvimento de softwares robóticos.

 

Introdução:

O software ROS (Robot Operating System) é um conjunto de bibliotecas e ferramentas parafacilitar a pesquisa e o desenvolvimento de sistemas robóticos. É uma plataforma distribuída decódigo aberto amplamente documentada, sendo de fácil aprendizado. Ela provê abstrações de hardware, drivers de dispositivos, bibliotecas, visualizadores, abstração para troca de mensagens, etc. Possui suporte para os principais robôs utilizados para pesquisa, tanto academicamente quanto comercialmente, além de simuladores robóticos.

 

Conteúdo Programático

 

1 - O que é ROS?

2 - Para que ele serve, por que usá-lo?

3 - Suporte a sistemas operacionais e linguagens de programação

4 - Conceitos Básicos: Nodos, Tópicos e Serviços

5 - Mensagens

   5.1 - Ex. de mensagem para tópicos

   5.2 - Ex. de mensagem para serviço

6 - Exemplo de publisher subscriber

7 - Exemplo de requisição e resposta

8 - Linhas de comando úteis no ros

  8.1 - Criação de pacotes

  8.2 - Informações sobre tópicos

  8.3 - Mudança de diretórios

  8.4 - Listagem de pacotes

9 - Ferramentas de visualização no ros:

  9.1 - Imagens, estrutura de conexões nos tópicos(rxgraph), plotagem de gráficos (rxplot), visualizador 3D (rviz)

 

Dias

 

16, 17 e 18 de maio, das 19h as 22h.

 

Sala

 

2106 - Prédio 2.

 




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