No últimos anos, Robot Operating System (ROS) tem se tornado uma plataforma muito popular na pesquisa e desenvolvimento de aplicações robóticas. De distribuição open source, Robot Operating System (ROS) está sendo amplamente utilizado por diversas universidades, empresas e institutos de pesquisa ao redor do mundo. Porém, apesar de sua recente predominância, a segurança da informação é um dos principais motivos que está contrapondo o uso da plataforma em aplicações comerciais e governamentais. Nesse contexto, o presente trabalho desenvolve uma biblioteca capaz de prover autenticidade, confidencialidade e integridade na troca de mensagens entre diferentes componentes de um sistema que utiliza o framework ROS como um middleware de comunicação.